外生信号に対する位相遅れを補正した繰返し制御系の設計

藤井研究室　　澤井　眞一

周期的目標信号への追従特性，または周期的な外乱の漸近的除去の向上を目的と して， むだ時間exp{-Ls}を用いて，サーボ系の特殊な形である繰返し制御系が 提案されている．そしてまた，この繰返し制御系が，制御対象の伝達関数が 真にプロパーならば，むだ時間exp{-Ls}が分布定数系であることが起因して内 部不安定になることから，内部安定性を保証するために， むだ時間要素の前にローパスフィルタF(s)を内包させた 修正繰返し制御系という方式が考え出され，用いられている． しかし，この修正繰返し制御系ではF(s)が動的要素であるために， 繰返し制御器中で位相遅れが生じる． そのため，制御器のゲインのピークの周波数の位置が目標入力の 周波数の位置からずれてしまい，結果として出力の追従性能が劣化する．

これらの背景から本研究では，この相反する要求を満足するための設計法の 検討を行なうことを目的とする．そして，この目的を念頭において，物理的な考 察といくつかの数値シミュレーションを行なった結果，前述のゲインのピークの ずれをF(s)を定数ゲインに選定することにより解決することができた．

詳しくは，PSファイルを参照して下さい．



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